Optimizer类

时间 2021-01-15

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ORB_SLAM2优化类一共有五个优化这里先说一下利用g2o的BundleAdjustment优化初始化优化器（稀疏，线性，LM算法）设置关键帧位姿为顶点设置地图点位置为顶点对于每一个地图点，将它与能观测到该点的关键帧之间的重投影误差设置为边设置完成，进行优化更新优化后的关键帧位姿和地图点位置一、GlobalBundleAdjustemnt（全局优化）：对所有的地图点和关键帧进行优

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