安装并运行VINS-Mono
0 A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono是单目视觉惯性系统的实时SLAM框架。它使用基于优化的滑动窗口配方来提供高精度的视觉惯性里程计。它具备高效的IMU预积分，包括误差校订，自动估算器初始化，在线外部校准，故障检测和恢复，回环检测，全局位姿图优化，地图合并，位姿图重用，在线时间校准，卷
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