Sampling-based planning primitives - 功能基元
文献：《Sampling-Based Robot Motion Planning: A Review -2014 》 Sampling采样: 该过程用于随机或准随机地选择一个配置，并将其添加到树或路线图中。如前所述，样本既可以在自由空间，也可以在障碍配置空间。它可以被认为是规划器的核心和SBP相对于其他技术的主要优势。 Metric 度量:给定两个配置qa和qb，这个过程返回一个
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