判断点是否包含在任意姿态长方体内部

1. 背景     为了能够快速判断一个点是否在3维空间中的任意姿态的长方体中，虽然，对于平行坐标平面的长方体(例如平行于oxy平面）的判断方法非常简单，但是，想要判断一个点是否包含在3维空间中的任意姿态的长方体比较复杂。 2. 判断原理     如下图所示，我们其实只需要判断一个点是否在3组平行平面的同一侧即可以判断(前/后面，左/右面，上/下面)，判断的方法比较简单：即利用如图所示中的与法线的

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