高精度三维空间测量、定位与追踪（下）

三、单目三维空间测量与定位要解决的问题 1、 求解原理和过程 如前文所述，单目三维空间测量与定位，是依据PnP原理来求解的。理论上讲，如果可以获取一个三维刚体上不共面的任意6个点在摄像机二维成像平面的投影位置，是可以唯一反解出来这个刚体在三维空间的唯一6DoF参数的。如果少于6个点，解就不一定唯一了。但在实践中，由于刚体往往存在一些约束条件，因此，大多数情况下，如果能提取获得刚体上4个不共面点的二

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