小觅深度版-realsense系列，深度相机对比

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本文对比了目前小觅生产的深度版（120°）相机、Realsense D435以及 Realsense ZR300，说明了这三款相机的特色以及相关参数，并附上了三者对比的性能参数图，方便读者进行对比选型

目录

1.小觅深度版（120°）
2.Realsense D435
3.Realsense ZR300
4.性能参数对比图
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1. 小觅深度版（120°）

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特色：
1.采用“双目+IMU”的核心硬件方案组合：内置六轴IMU传感器，利用双目和IMU数据的互补性，能为视觉以及空间移动算法的研发提供数据校订，IMU与图像的同步精度高达0.05ms。
2.内置芯片：小觅双目摄像头深度版内置芯片，能够在设备端完成双目深度计算，无需依赖终端的GPU/CPU，自己即可直接输出双目深度图像。
3.IR主动光：内置两颗红外（IR）探测器，针对室内场景优化，能够有效增长白墙和无纹理物体的识别精度，同时可在黑暗环境中使用，为室内环境的识别和视觉SLAM算法的研究提供更精准的图像源
4.全局快门：实现两颗摄像头的全部像元同时曝光，在高速移动的拍摄场景中能有效下降图像畸变，提供更精准的图像源。
5.双目帧同步：采用的高精度芯片能够保证两颗协同运行的摄像头所拍摄的图像帧同步，从而为双目深度计算领域的算法研发提供精准的图像源

目前的双目方案

小觅深度版是基于双目+惯导+结构光的方案

视觉双目为主，融合结构光和惯导等方案，是最佳的低成本定位导航解决方案，也是双目相机的将来趋势

2.Realsense D435

特色
1.RealSense D435提供全局快门感应器和更大的镜头，得到更好的低光照性能。具备更强大的RealSense模块D430，是“机器人导航和物体识别等应用的首选解决方案”。捕捉最远距离能够达到10米，在户外阳光下也能够使用，支持输出1280x720分辨率的深度画面，更普通的视频传输方面能够达到90fps。
2.RealSense D435无imu
3.工做原理：经过红外点阵投射器透射光斑，在低纹理的环境中提供红外图案以提升双目匹配的精度。经过左右红外相机接收获得的红外图像，再用双目测距原理测距。进行匹配计算深度图视差图等数据。RGB相机得到彩色图像

3.Realsense ZR300

特色：
1.Realsense ZR300有IMU
2.依赖2个红外线摄像头捕捉的数据构建三维图像，RGB摄像头为辅助摄像头；主动红外线发射器受功率限制照射距离小于5米；RealSense模组能够应用于任何无人机，包括封闭和开放的飞控系统
3.工做原理：经过红外点阵投射器透射光斑，在低纹理的环境中提供红外图案以提升双目匹配的精度。经过左右红外相机接收获得的红外图像，再用双目测距原理测距。进行匹配计算深度图视差图等数据。RGB相机得到彩色图像。

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4.性能参数对比图

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