Siemens 1200 PLC与机器人通信

（1）PLC与机器人通信时，PLC作为客户端，机器人作为服务器，PLC建立四个MB_CLIENT（MODBUS TCP客户端）通信指令，分别用于读机器人DO、写机器人DI 1）点击软件右侧的“指令”选项，选择“通信指令”，找到MB_CLIENT指令，如图1。 图1 2）将指令拖动至程序行中，选择数据块类型为“单个实例”，如图2 图2 3）设置相应的参数，如图3 图3 参数含义： EN：输入能流，能

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