LSD-SLAM深刻学习（4）-非ROS改造

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前言

     没错，距离上一次博客的发布已经俩月了，今天是圣诞节，圣诞快乐。

     在前几篇中已经完成了ROS下面的一系列操做。若有任何问题，feel free to contact me at robotsming@gmail.com

     我的理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容若有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/

 

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基本工做

     主要的改造工做以下：

     一、 把ROS的发布订阅机制删掉；

     二、 把原来分别编译的两个node(core 和viewer)，利用一个程序进行实现。

     三、 解决数据输入的问题，不管是利用live数据仍是dataset,都要从新写一下数据的输入接口。

     四、 选择合适的，并且本身又比较能把握的三维可视化库（OpenGL/VTK/PCL/QglViewer,etc……do as you like），来代替原来代码中的三维显示方案。