机器人的坐标体系RPY：roll轴、pitch轴和yaw轴

文章目录 一、含义 一、含义 roll：翻滚角 ϕ \phi ϕ（视角旋转）。向右滚为正，反之为负。 pitch：俯仰角 θ \theta θ（往上往下）。抬头为正，反之为负。 yaw：侧航角 ψ \psi ψ（往左往右）。右偏航为正，反之为负。

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