robotiq自适应二指夹爪分析

robotiq自适应二指夹爪分析code tip:关注实现具体的功能，采起的控制策略。 ## 抓取功能概述 - 二指夹持器有一个驱动器用于打开和关闭手指。手指将采用平行夹取或包围夹取； - pinch or power取决于：零件的几何形状、零件相对于夹爪的相对位置。换句话说，拾取同一零件可能会致使pinch or power抓取；要注意的是，只有当手指首先以远端指骨的上部接触到物体时才能进行

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