rosbag 那些事

1、.bag文件转.txt
将file_name.bag文件中topic_name话题的消息转换到Txt_name.txt文件中：
rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt

2、rosbag remap
 rosbag play ros.bag  /image_raw:=/camera/image_raw三、使用rxplot画时间趋势曲线在ROS系统中，标量数据能够根据消息中提供的时间戳做为时间序列绘制图形。运行能够发布话题的节点后，能够经过rostopic list查看当前的发布的话题，如今，咱们再也不去使用rostopic echo <topic>，而是经过rxplot命令就可以看到随时间变化的值的曲线。rqt_plot /topic/data //单个话题，单个数据rqt_plot /topic/x:y:z //单个话题，向量数据rqt_plot /topic/x /topic/y /topic/z123或是先打开GUI界面：rosrun rqt_plot rqt_plot