木森的宅家工作记录2019年4月5日（PID算法详解）

这是一个卑微电子信息学员的开始 这是学习stm32(自平衡小车)的开始 寒假开始了，卑微电子信息学员开始了stm32的学习过程。 小车的硬件结构学习 一.PID 算法 1.P - Proportional 比例 通俗的方面讲，P就是系数Kp，简称为P，现不考虑ID，现考虑P。设期望值为c（t），当前检测到的值是r（t），则误差e（t）=c（t）-r（t）。则有增加的u（t）=Kp*e（t）。这一参

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