ROS 用 roboware实现节点信息发送和接收

在ros下实现节点编程，实现一个节点发送消息，另外一个节点接收。实现方式有多种，能够直接在命令窗口建立工做空间包以及节点，用catkin_make进行编译，添加.bash路径，而后执行rosrun  package  node_name 。这种方式对于一个ROS初学者来讲容易出错，并且不少网上的教程中出现了不一样的问题，好比须要修改CMakeLists.txt和package.xml中的内容，至关繁琐。为了不没必要要的麻烦，初学者能够应用IDE进行节点编程，达到必定的水平后，再用上面的方式去实现。下面就介绍一下roboware 软件实现helloword的发送和接收。

这个例子是在ROS能正常运行的状况下进行的，因此为了避免必要的麻烦，最好先跑跑小乌龟的例子。

1.下载安装roboware.

去官网下载地址：http://www.roboware.me/#/home 

选择Studio v1.2.64bit deb  下载 。若是是32位机选择v.2.0 32bit deb版本。

傻瓜式安装，一直下一步。安装好之后以下所示：

2.建立工做区

打开软件后，选择新建工做区，这里要选择一个文件夹,这里最后选择主文件夹。而后在名称：robot

robot 即为新建的工做空间名称。建好以后后出现一个src文件夹，和一个CMakeLists.txt文件。

3.新建ROS包

右键src文件夹选择“新建ROS包”在名称栏：test

建好以后会出现一个test文件夹，下有一个SRC文件夹。

4.新建ROS节点

右键test文件夹，选择新建C++ROS节点。在名称：test

建好以后文件内有两个.cpp文件，一个是test_pub.cpp ,用于发送helloworld 信息，称为发送者。 另外一个是test_sub.cpp用于接收信息，称为订阅者。

5.点击左上角的锤子编译文件，ROS节点界面会出现test节点。看到100%说明编译成功。

以上就完成了整个工程的编译，这部份内容通常不会出现什么问题，接下来就要执行了，问题就来了。

6.打开ROS master

roscore

7.rosrun执行节点

rosrun test test_pub

分析其缘由多是由于在安装ROS时已经建立了工做空间，新建的工做空间和以前的不一样，因此须要将新建的工做空间的路径添加到bashrc文件中。

因而执行下面的步骤：新开一个终端输入下面的命令打开文件bashrc

gedit .bashrc

在新建工做空间的devel 文件下找到setup.bash文件，查看其路径将其路径添加到bashrc文件的末尾，具体以下：

而后关闭全部终端，从新打开终端执行

roscore

再打开一个终端：

rosrun test test_pub

出现：

这里实现了发送

8.执行接收节点

rosrun test test_sub

出现same name的问题。

这是咱们在建立节点时没有修改cpp文件中初始化文件名致使的。

将名称改成test_pub和test_sub

保存，从新编译。而后将因此终端所有关闭，从新执行打开master和发送、接收

能够实现接收了。