Cartographer GraphSLAM理论基础之图优化

转自：https://blog.csdn.net/xiaoma_bk/article/details/81269250前端 《几率机器人》这本书 第11章详细介绍了图优化node 实际代码中  pose_2d中添加约束   以及后端的优化有这一部分。 一、简介web         Cartographer背后主要的思想是GraphSLAM。GraphSLAM又被称为Graph-based SLA

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