vins-mono(2)初始化

系统初始化: 目的: 计算出绝对尺度s,陀螺仪偏置bg,加速度偏置ba,重力加速度G和每个时刻的速度v.也就是系统固有参数的标定 背景: 单目惯性紧耦合是一个非线性程度很高的系统.纯视觉单目SLAM缺乏实际的尺度的信息,并且无法知道惯性坐标系,它的pose大多是基于第一帧为世界坐标系建立的(如ORB SLAM),同时它无法得到比较准确的速度,这对于控制和规划是很重要的.而虽然IMU与视觉互补,可以

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