PointCNN 论文学习

Introduction 论文在Introduction部分花费了大量的篇幅来解释卷积无法直接用在点云数据上的原因，大致主要是因为点云数据的无序性，难以用结构化的数据进行存储。如上图中，图中ii与iii虽然各个点的排序是相同的，但形状却不同，iii与iv虽然点的排序不同，但他们却是相同的点集。为了解决这一问题，作者提出使用空间变换网络(STN),从前一层的数据中取 K K K个点，预测一个 K ×

>>阅读原文<<