树莓派3B用raspbian编译ros

　　这里用的树莓派官方原版系统（raspbian-jessie），ROS Kinetic Kame。工做机为 Windows。

【系统安装】

一、下载 raspbian 并解压出 img 文件。

二、用 SDFormatter 格式化 sd 卡。

三、用 Win32 Disk Imager 将 img 写入 sd 卡。

【ssh链接】

一、编辑 sd 卡里面的 cmdline.txt 文件，在最前面添加字符串 ip=192.168.77.88  。（注意后面有个空格）

二、在 sd 卡里面添加一个名为 ssh 的空白文件。

三、将 sd 卡插入树莓派板子并通电，树莓派与 PC 用网线直连便可。

四、而后就能够经过 ssh 192.168.77.88 链接 raspbian 系统了。

五、注意要 Windows 与 raspbian 应为同一个网段。

六、初始帐号为 pi，密码为 raspbarry。

七、至此，实现了无屏幕 ssh 链接。

【wifi链接】

一、编辑 /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf 文件。添加：

network={
	ssid="WiFi-name"
	psk="WiFi-password"
	priority=5
}

二、重启无线网卡。

sudo ifdown wlan0
sudo ifup wlan0

　　注意与 ifconfig wlan0 up/down 的区别。

三、iwlist scanning 命令能够扫描无线网，iwconfig 查看无线网卡状态。

四、更多信息：树莓派链接WiFi

【更改 raspbian 软件源】

　　本节内容依据官方文档。

一、编辑 /etc/apt/sources.list 文件，注释掉里面全部内容，而后添加中科大软件源：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ jessie main contrib non-free rpi

二、执行如下命令。

sudo apt update
sudo apt upgrade

三、因为 /etc/apt/sources.list.d/raspi.list 文件里面的 ui 库，国内源并无，因此不建议替换 raspi.list 里面内容。

deb http://archive.raspberrypi.org/debian/ jessie main ui
# Uncomment line below then 'apt-get update' to enable 'apt-get source'
#deb-src http://archive.raspberrypi.org/debian/ jessie main ui

【编译安装 ROS Kinetic】

　　本节内容依据官方文档。

一、添加 ros 仓库，并update。

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
# or
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt update
sudo apt upgrade

二、安装 Bootstrap 依赖。

sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

三、初始化 rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

四、建立 catkin workspace。

mkdir -p ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
wstool init src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

五、又是依赖。

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
cd ~/ros_catkin_ws/external_src
wget http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
cd assimp-3.1.1
cmake .
make    #编译大约一刻钟
sudo make install

cd ~/ros_catkin_ws
#下面这步网络正常的状况下约一刻钟
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:jessie

六、组建 catkin workspace

#下面这步大约20分钟
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic -j2

walker 开始没加 -j2 参数，在下面这里卡了一个多小时，而后被 walker 强制中断。

[ 43%] Building CXX object CMakeFiles/roscpp.dir/src/libros/single_subscriber_publisher.cpp.o

七、刷环境变量后就能够用啦。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

相关阅读：

一、树莓派3B用Ubuntu MATE安装ros

二、ROS 经常使用命令字典

三、树莓派备份镜像 制做镜像 一键制做 脚本（dump/restore）

*** walker ***