ORBSLAM2 Tracking主线程讲解

ORBSLAM2 Tracking主线程讲解 /* 作为一名slam初学者小白,创立这个博客是为了能激励自己坚持下去并且可以和各位大佬交流. 以下内容都是自己的见解,如果有错误请大家帮忙指正 */ Tracking线程是slam系统中视觉里程计的主要内容,主要功能就是计算相机的位姿跟计算局部地图点. 1.在Frame进入Tracking线程之前还有一个步骤就是预处理,主要是输入相机的内参跟矫正系数

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