ORB_SLAM2源码阅读记录（2）：主线程Tracking

接着上一次阅读的完成单目初始化，继续阅读Tracking主线程，单目初始化完成后，开始进行帧跟踪，分为三个小步骤，如论文中的系统框架所示，（1）初始位姿估计；（2）跟踪局部地图；（3）跟踪良好，检查是否插入新的关键帧，及生成关键帧。 1.初始位姿估计 初始位姿估计又分为SLAM模式和定位模式两种，在显示地图界面可以勾选是否是只进行定位（仅跟踪，局部建图LocalMapping线程和回环LoopCl

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