寻路优化（二）——二维地图上theta*算法的设计探索

这篇文章是基于上一篇文章的研究上进行的，使得路径更加的平滑和自然，特此记录。有错误欢迎大家批评指正。如需转载请注明出处，http://www.cnblogs.com/Leonhard-/p/6866070.html，这是对作者最起码的尊重，谢谢大家。 本文结构如下： 一、Theta*算法、LazyTheta*算法背景介绍 二、Lazy Theta*算法介绍与实现简述 三、深入思考优化需求 　　1.

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