robot_pose_ekf初始化odometry协方差矩阵

      在使用robot_pose_ekf时，常遇到接收到的odometry数据格式错误的问题。一个可能的缘由为底盘或其余设备发布odometry数据的协方差矩阵默认为0矩阵。解决的方法由两种：一种为在底盘将信息封装发布前对协方差矩阵进行初始化；另外一种方法为在robot_pose_ekf中添加判断，若是接收到的odometry信息的协方差矩阵没有进行初始化，则进行初始化。node      

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