SLAM中的退化问题

SLAM中的退化问题 简介 相关论文 论文小结 Paper Ⅰ Paper Ⅱ Paper Ⅲ 总结 参考 简介 最近在研究定位的退化方向的判断和处理，看了几篇关于SLAM退化问题中的论文，并做个小结。定位的退化主要是因为约束的减少，比如NDT需要三个正交方向的约束才能很好的匹配，但若在狭长的走廊上或者隧道环境，条件单一，即使人肉眼观看激光雷达数据，也很难判断机器人所处的位置。 相关论文 pape

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