Loam-3D激光定位算法的一些思考

废话（恭维）很少说了。web 先简单说一下定位思想： loam中定位主要提出最小化点到直线距离（理论上点应该落在这条直线上）和点到面距离（理论上点应该落在这个面上）。理论上没有什么问题，但实际使用还在存在很多问题。svg Z轴位移（天向轴）没有约束。想像一条竖直线（数学上就是X，Y维度不变，只有Z轴在变化），那么不管如何调整Z轴位移量都不会影响点到直线的距离，从数学偏导推导（编辑公式好难，放弃）也

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