The Balance Filter

互补滤波 Shane Colton<sconlton@mit.edu> June 25,2007git 应用于平衡平台的加速度和角速度测量值融合的一种简单的解决方案。算法 传感器编程   2轴加速度计：函数 测量“加速度”，其实是每单位质量所受到的力（F=ma,因此a=F/m）； 能够用来测量重力，如上图所示，X轴为0，Y轴为-1g； 能够用来测倾角：   X轴方向有了重力的份量，左侧是正份量，右

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