EtherCAT SDO分段下载/上传说明

  ETherCAT COE (CANOpen)的 SDO   属于应用层通讯协议，基于同步管理器（SM）的邮箱实现的，主站可以通过SDO实现一下功能。   对应邮箱消息数据格式如下   其中分段下载和分段上传请求和响应较为特殊，ETG 1000-4手册上对整个通讯过程讲解不够清晰，下面是我个人的理解。      分段下载的过程 ①. 客户端发送“常规下载请求”，包含数据（写满SM设定缓存区）给服

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