matlab vision sfm学习笔记

matlab从r2019a版本开始在Computer Vision Toolbox中提供了一套完整的sfm程序，输入标定好的图像序列，可以计算出相机位姿进行稀疏重建和稠密重建 matlab sfm文档链接 matlab sfm基本步骤： 输入图像，检测图像SURF特征点 5点法RANSAC计算双视图本质矩阵E 由E分解出四组R,t，三角化重建三维点，利用正负景深筛选出正确的R,t 双视图下做BA优

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