A*启发式搜索算法
关于这个算法的原理的能够看该推文：什么是A*寻路算法。java A*算法涉及到两个集合：openList和closeList。openList是存储当前点可达的位置，closeList是存储搜索时曾达到的点。node 公式：F = G+H；G表明起点走到当前点的成本，H表明无障碍下到达终点的成本。算法 下面的搜索是只可上下左右移动，因此H = |x1 - x2| +
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