室内定位 三边定位算法

最近在整UWB室内定位，看到一些简单的测距数据解算算法，记录一下。  测 在基于测距的定位算法中，三边测量法是比较简单的算法，算法原理为：平面上有三个不共线的基站 A,B,C，和一个未知终端 D，并已测出三个基站到终端D的距离分别为R1，R2，R3，则以三个基站坐标为圆心，三基站到未知终端距离为半径可以画出三个相交的圆，如图下图所示，未知节点坐标即为三圆相交点。 然而，在实际测量中，往往由于测量的

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