VINS（六）边缘化

　　通常的边缘化是将联合概率分布分解为边缘概率分布和条件概率分布的过程，这样可以将Sliding Window中较旧的状态边缘化出Sliding Window，同时保留其信息。并且保证了对应H海塞矩阵的稀疏，从而实现计算资源和计算精度的平衡。VINS中也可以将最旧的状态边缘化，但是在一些退化的运动下（例如悬停或者匀速运动），会造成当前运动状态的scale不可观，因此需要有选择地边缘化当前Slidi

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