Shi-Tomasi角点检测及光流法追踪——复现VINS前端视觉数据处理

    “万顷湖天碧，一星飞鹭白。”——（唐）皮日休《秋江晓望》html     最近本身写代码复现了一下VINS的前端视觉数据处理的过程，主要是对图像检测Shi-Tomasi特征点，以后使用光流法进行追踪，再使用RANSAC算法计算基础矩阵将匹配的异常值剔除。闲言少叙，直接进入代码环节。前端 实验基础     首先是图像数据的读取，为了适应以后的特征点提取的函数，这里直接读入灰度图像。而彩色图像

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