FastRTPS学习笔记（1）：RTPS概述
文章目录 1、RTPS简介 2、RTPS优势 3、RTPS架构 3.1 结构模块 3.2 消息模块 3.3 行为模块 3.4 发现模块 4、参考来源 1、RTPS简介 实时发布订阅协议（Real Time Publish Subscribe Protocol，RTPS）是一种协议，用于在单播和多播中经过UDP等不可靠传输进行best effort和reliable的发布-订阅通讯。RTPS已被OM
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