比例控制、积分控制、比例积分控制的理论推导与仿真分析

1：理论推导 被控对象为如下图所示的一阶惯性系统（属于零型系统），对控制器分别为Kp，Ki以及PI控制进行理论推导 2：简要分析 我们知道对于被控对象为惯性环节的单位负反馈系统，比例调节一定会有静差。因为输出的拉式反变换的(1/s)项的系数为（G(0)/(1+G(0))）<1。 而对于积分控制，引入积分控制器，就把原来的一阶系统变成了二阶系统。对于二阶系统，它的阶跃响应是能够稳定无误差的。 3:仿

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