Docs » Learning the ArduPilot Codebase » EKF » Extended Kalman Filter Navigation Overview and Tuning
原文：http://ardupilot.org/dev/docs/extended-kalman-filter.html#extended-kalman-filter-navigation-overview-and-tuning 本文介绍了由直升机和飞机使用的扩展卡尔曼滤波器（EKF）算法，用于基于速率陀螺仪，加速度计，罗盘（磁力计），GPS，空速和大气压力测量来估计车辆位置，速度和角度方向。 它
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