oCPC实践录 | 随你千变万化，oCPC PID控制（2）
在oCPC实践录 | 随你千变万化，oCPC PID控制（1）中我们分析了比例控制将实时误差考虑进来，具有最快的响应速度，但只有比例控制作用时，real_cpa会偏离given_cpa，产生余差，消除余差的办法就是将历史累积误差引入控制作用。 PID控制之比例积分控制（PI) 比例积分控制作用的公式为： k = kp * e + ki * sum(e) + k0 式中k0可以理解为初始平衡状态（此
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