SLAM的UKF、EFK、PF 的基本原理

任何传感器，激光也好，视觉也好，整个SLAM系统也好，要解决的问题只有一个：如何通过数据来估计自身状态。每种传感器的测量模型不一样，它们的精度也不一样。换句话说，状态估计问题，也就是“如何最好地使用传感器数据”。可以说，SLAM是状态估计的一个特例。 =====================离散时间系统的状态估计====================== 记机器人在各时刻的状态为，其中是离散时

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