刚体有限转动的交换定理

方向余弦矩阵   在参考空间做定坐标系 O x y z Oxyz Oxyz,同时有动坐标系 O x ′ y ′ z ′ Ox^{\prime}y^{\prime}z^{\prime} Ox′y′z′。空间中有一个向量 r \boldsymbol{r} r，在两个坐标系下的分量满足如下公式 r ′ = A 1 r (1) r^{\prime}=A_{1}r\tag{1} r′=A1​r(1) 其中

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