ROS 不能再详细的安装教程

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关于ROS（Robot OS 机器人操做系统），估计看这个博文的大兄弟以前已经都知道是啥了，我就不咋呼了...

对于ROS的安装，在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有详细说明。可是对于像博主这样先天英语发育不全的人来讲，直接看官网仍是有点困难的。

因此博主痛定思痛，通过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后(其实就是看了几篇相关博客)，终于在博主的电脑上成功安装了ROS，下面就是博主安装的全过程及所遇到的坑坑包包...

1 版本选择

ROS 虽然说也叫操做系统，但它是寄生在 LINUX 操做系统之下的，因此要求大兄弟你的电脑里至少要先有一个 LINUX 操做系统。

而对 ROS 兼容性最好的当属 Ubuntu 操做系统了，因此大兄弟，嘿嘿嘿，你本身看着办！

首先有一点须要说明，ROS是用来干“大事业”的，因此不推荐也不认同更不接受你们使用虚拟机。以前博主抱着玩一玩ROS的态度，在虚拟机里装了Ubuntu， 而后装ROS，结果，结果，结果被ROS给玩了...

1.1 Ubuntu 和 ROS 版本对应

即使是大兄弟用了Ubuntu，也是不能随便找一个版本的ROS装滴...

为啥呢，由于 Ubuntu 和 ROS 都是存在不一样的版本滴，并且ROS各个版本之间还很接地气的(谁说的，打死他)互不兼容，因此每个 ROS 版本都对应着一个或两个对应的 Ubuntu 版本。

具体咋对应的？请看：

ROS发布日期	ROS版本	对应Ubutnu版本
2016.3	ROS Kinetic Kame	Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
2015.3	ROS Jade Turtle	Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
2014.7	ROS Indigo Igloo	Ubuntu 14.04 (Trusty)
2013.9	ROS Hydro Medusa	Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
2012.12	ROS Groovy Galapagos	Ubuntu 12.04 (Precise)
...	...	...

因此大兄弟，看到了吧，若是系统版本和ROS版本不对应，那是万万装不上滴。。。博主此处已嫩牛满面。。。

1.2 博主的配置

据博主的不彻底统计(压根就没统计)的数据显示，如今学ROS的兄弟们广泛安装的是 Indigo 和 Hydro 版本, 可是如今已经时2016年啦，新的一年就要有新气象，因此，博主就能别人所不能(呵呵)，安装了Kinetic。

具体配置以下：

华硕笔记本 + Windows 10 + Ubuntu 16.04 双系统

• Ubuntu 硬盘大小: 100G
• 内存: 8G
• 显卡: 也不是用来打dota， 因此随便啦啦啦~\(≧▽≦)/~啦啦啦

Ros版本：ROS Kinetic Kame

博主分别用过 Indigo 和 Kinetic，其实在使用过程当中差距并不大，除了极少数第三方库，只支持 Indigo版本，毕竟 Kinetic 刚刚发布，存在一些第三方库尚未及时跟进啦。。。

2 开始安装

既然选定好版本，咱们就开始安装啦！

前提仍是大兄弟已经本身安装好了 Ubuntu 16.04 哦！若是是 Ubuntu 14.04，只须要把下面全部出现 *-kinetic-* 的地方换成 *-indigo-* 就行了。

2.1 软件中心配置

首先打开软件和更新对话框，具体能够在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置（确保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的）：

 

配置完成后就能够关闭该窗口了。

2.2 添加源

打开一个控制台(Ctrl + Alt + T), 输入以下指令：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥:

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.3 安装 ROS

首先确保系统软件处于最新版

$ sudo apt-get update

而后咱们就能够安装 ROS 啦，可是问题又出现了，ROS kinetic 也有不少版本，好比工业版，基础版，高级版，豪华版，至尊豪华...

既然咱们想要学习ROS，那就安装至尊豪华全功能版吧，指令以下：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

好，打完指令，就能够整瓶啤酒，撸个烤串，看看电视消遣消遣，坐等ROS安装完成。

若是大兄弟家的网够快的话，没准分分钟就完事儿了。。。

...3...

...2...

...1...

倒数三个数，好，如今就当大兄弟安装完了，并且一切顺利，没有小虫子(BUG)粗现...

安装完成后，能够用下面的命令来查看可以使用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

到如今，虽然是安装完了，可是还不能用ROS哦，大兄弟别着急，心急吃不到豆腐...哦，是吃不到热豆腐...

2.4 初始化ROS

首先呢，须要先初始化 rosdep，嗯？这是啥？这不就是那个啥嘛，对吧，哈哈哈。。。⊙﹏⊙b汗

具体以下：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

而后初始化环境变量:

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

上面两句很是很是很是重要，不少小伙伴在平常的开发过程当中，有的找不到 Package, 找不到node, 不少状况下都是没有添加source, 这里展开说就有点跑偏了，若是小伙伴们遇到问题，能够在留言中提出来...

最后呢，对，这是最后的最后了，安装一个很是经常使用的插件：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

好，到这里，全部安装就都完事啦。。哈哈哈。。为了保险，重启一下，测试测试咱们的ROS吧....

对了，这里要提醒一下，ros中不少的第三方插件的安装格式是：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-...
例如：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*

3 测试ROS

安装完了好歹要测试一下吧，否则怎么对的起那瓶啤酒啊...大兄弟，你还清醒吗...

首先，启动ROS环境

$ roscore

看看显示 started core service [/rosout]  了没有？若是没问题，恭喜大兄弟，你成功了。

什么？出问题了？那好吧，估计是啤酒喝多了，再从头来一遍吧，此次就别喝了。。。

这里连接一下我总结的ROS指令字典，大兄弟从此想查什么指令，直接看这个就行了

http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html