单目ORB-SLAM流程梳理

时间 2021-03-21

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单目ORB-SLAM 刚刚完成高博《视觉SLAM十四讲》的第一遍学习，读了单目SLAM比较有代表性的ORB-SLAM的文章，结合B站泡泡机器人冯兵老师的分享，对单目ORB-SLAM的流程做了一个简单的梳理。 1.流程这三部分是并行执行的。输入：摄像头(图像 + 时间码) 输出：轨迹(每帧图像对应相机位姿) + 地图(关键帧 + Map point) Map point就是特征对应的三维空间点。

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