ORBSLAM2学习（六）：DLoopDetector理论知识学习

0 前言        DLoopDetector是DBoW2作者的另一个开源项目，github地址为https://github.com/dorian3d/DLoopDetector。它对应的学术论文也是《Bags of Binary Words for Fast Place Recognition in Image Sequences》。像之前的博文（链接）说的，该论文中包含两部分内容：基于B

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