如何简单通俗的理解科里奥力

说点废话： 相信开始学习机器人动力学的胖友们一定逃不开科里奥力这四个字。在使用欧拉-拉格朗日方法求机器人动力学公式得到的一般化公式中，或多或少会得到离心力项以及科里奥力项。这里我们姑且不讨论机器人动力学的细节。这篇文章先简单通俗的理解一下什么是科里奥力，在后面的文章中再细细讨论机器人学中的科里奥力要怎么去理解。 科里奥力： 想象有一辆以速度v匀速直行的火车，一个熊孩子站在火车里往火车前进方向以速度

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