2d激光雷达似然域测量模型

首先，基于概率滤波的思想目的是为求后验概率分布函数F(x)=P(ξ<x) (-∞<x<+∞)，x最优估计即为使F(x)=Max。 1.卡尔曼滤波考虑的为高斯噪声，线性模型，后验概率分布肯定也为高斯分布，因为只需要利用预测（先验）和量测（似然）更新后验概率的均值与方差，（且能证明样本均值即为无偏估计）。 2.粒子滤波还是为了求后验概率分布函数，不过因为模型非线性，求概率分布函数解析式太难，采用大样本

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