3D-3D:ICP_SVD

3D-3D:ICP_SVD 引言 1.ICP 2.SVD 3.非线性求解 引言 ch7. 利用一组匹配好的3D点(比如RGB-D图像)，求解 R , t R,t R,t,使用迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP).和PnP求解类似，ICP的求解同样分为线性方法(SVD)和非线性方法(BA). 1.ICP 2.SVD 只要求出了两组点之间的旋转,平移量是非常容易得到的。

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