无人机单个气压定高

PID定高：   高度差：offset= Althold-EstAlt 由高度环得到速度：SetVel=EXT_P*error(offset)   vel_acc=accz_tmp*accscale*accsumT   (v=at) vel=vel+vel_acc bare_vel=(now_alt-old_Alt)/update_Frequency 得到当前速度： vel_tmp=vel*0.9

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