基于STM32F103的增量式PI算法

增量式PI的程序百度一搜 由算法可以看出，主要是误差参与运算，控制量可以理解为误差的累计和消除过程，比如第一次调节有误差1，第二次调节有误差2，误差2的出现说明第一次调节没有调整到给定值，控制量在第二次会改变，这样继续调节下去，调整到给定值时候，理论上是0了。 比例积分系数和控制量的关系 比例可认为是快速到达给定值 积分可认为是消除稳态误差 一般的系统，PI就够用了 基本思路 1初始化给定值，或是

>>阅读原文<<