利用Matlab/Simulink构建ROS应用
这次简单介绍如何利用Matlab/Simulink进行ROS算法的搭建和验证。以常见的turtlesim为例，我们经常会启动turtle_teleop_key的ROS节点，通过移动键盘上的光标来控制小乌龟的移动，其原理是 turtle_teleop_key的节点会发布运动控制的topic：/turtle1/cmd_vel，turtlesim的节点会订阅该topic从而实现运动，运行原理图如下图所示
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