第1讲 前沿

• 本文的目标

　　本文将带领读者本身动手去写一个RGB-D SLAM程序。

　　由于我相信只有经过本身写程序，才能真正懂得slam的原理。

　　小萝卜：为何要写一个SLAM程序，而不采用现有的代码呢？

　　- 师兄：为了更深的理解。

1. 一个完整的程序含有大量的算法与GUI的代码，你读一遍须要多久？弄清楚原理要多久？
2. 别人工具都作好了，代码都写完了，参数也调好了，你拿过来运行。那顶多给别人作一下评测。
3. 你早晚要本身写代码。

　　另外一方面，本身写程序，不表明要用C++实现矩阵的线性代数。基本的库咱们仍是会用的。

　　咱们要用的库：OpenCV, PCL, g2o. 

　　还等什么？赶忙动手吧！

预备知识与编程环境

1. 必备软件的安装： OpenCV

    参考：www.cnblogs.com/zb-ml/p/8883055.html

    OpenCV学习笔记：Mat类详解（二）

    OpenCV学习笔记：Mat类详解（一）

2.PCL

PCL就是Point Cloud Library啦，处理点云的必备工具。
小萝卜：师兄！为何要处理点云？
师兄：啊……忘了说了，这篇文档是讲RGB-D SLAM的呀，深度相机采出来的原本就是点云数据啦。
小萝卜：这么重要的事情为何你不放到开头去讲啊！
师兄：我忘了……
无论如何，PCL官网(http://pointclouds.org)上已经给出了ubuntu的安装方法。由于不少开发工具在ubuntu上装起来最方便，也比较适合小萝卜这种新手，因此咱们才选用了ubuntu。
在Ubuntu 1404或更低版本，你须要经过私有源来安装PCL库
Step 1.

1 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl 2 sudo apt-get update 3 sudo apt-get install libpcl-all

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HELLO SLAM!

  /home/louis/slam做为代码根目录

       bin 用来放编译好的可执行二进制文件。
　　src 用来放源代码。
　　lib 用来放编译好的库文件。
　　include 用来放头文件。

咱们要把目录结构告诉cmake。因此咱们在代码根目录下写一个CMakeLists.txt。cmake在生成代码时，会读这个文件，并按照它来编译你的代码。刚才咱们对opencv进行编译时，也采用了这个步骤。好，如今在代码根目录下新建一个CMakeLists.txt:

touch CMakeLists.txt

写入：

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8.12.2 ) #设定版本
PROJECT( slam ) #设定工程名，也就是代码根目录的名字
SET( CMAKE_CXX_COMPILER "g++") #设定编译器
    
#设定可执行二进制文件的目录
SET( EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin) 
    
#设定存放编译出来的库文件的目录
SET( LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib) 
#而且把该目录设为链接目录
LINK_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
    
#设定头文件目录
INCLUDE_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
    
#增长子文件夹，也就是进入源代码文件夹继续构建
ADD_SUBDIRECTORY( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src)

注：二进制就是能够直接运行的程序啦，库文件，就是为这些二进制提供函数。有main函数的代码能够编译成二进制，其余的则编译成库文件。连接时，把库文件链到二进制上，就能够运行啦。