对于李群和李代数的理解

需要解决的问题： 假设某个时刻相机的位姿是T，它观察到一个在世界坐标系中的一个空间点p，并在相机上产生了一个观测数据z，那么 z = Tp + noise noise是观测噪声。那么观测误差就是 e = z - Tp 假设我们总共有N个这样的三维点p和观测值z，那么我们的目标就是寻找一个最佳的位姿T，使得整体误差最小化，也就是 min ⁡ T J ( T ) = ∑ i = 1 N ∥ z i −

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