2D物体识别方法——LINE-2D

line-2D是line-mod中的一个子模块，把line-mod的3D模态（modality）剔除，即只用2D图像制作模板，进行物体匹配就是line-2d，该方法的基本思想是根据图像的轮廓和梯度信息，通过经典的相似度计算公式（1）计算相似度进行的模板匹配，其巧妙之处在于：1）运用2进制位表示量化的梯度方向，并分别对搜索图像计算每个量化方向的响应图像，从而将公式（1）匹配相似度的计算过程，转化成查

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