基础ROS小车软件结构到底是什么样子的？

ROS小车的软件结构 0.前言 想必大多数读者，在刚开始搭建ROS小车的时候，都会遇到下面这样的问题。单片机底层PWM、测速、速度PID、MPU6050数据获取等等，而且还要与ROS层通信，ROS层还有其他控制部分，WT！！！这么多？这么乱？是不是想想都脑大。所以，在搭建ROS小车的开始一个清晰合理的软件结构就显得尤为重要。本篇文章就是给大家的脑回路里构建一个清晰的软件结构。让大家清楚，日后我们需

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