迅为iMX6开发板-Ubuntu-CAN测试使用文档

本文档介绍的是迅为iMX6开发板在Ubuntu 系统环境下 iTOP-iMX6 CAN 实验调试步骤。给用户提供了
“can_libs.rar”、“can_tools.zip”和“iTOP-iMX6-Ubuntu-CAN_V1.0.rar”压缩包，分
别是 can 工具须要的库文件、can 工具二进制文件以及 can 实验 C 程序源码。
CAN 是 Controller Area Network 的缩写，是 ISO 国际标准化的串行通讯协议。近年
来，其所具备的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被普遍应用于汽车计算机控制系统
和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。
1 硬件链接
做者测试 can，使用的是两块 iTOP-iMX6 开发板。板子是 can 的+链接+，-链接-，以下
图所示。

2 canconfig 工具配置
首先配置工具和库文件，将压缩包“can_libs.rar”、“can_tools.zip”和
“can_libs_more.zip”解压获得“can_tools”、“can_libs”以及“”can_libs_more，拷
贝解压出来的文件到 tf 卡或者 u 盘，以下图所示（下图中缺乏 can_libs_more）。

而后将 tf 卡或者 u 盘挂载到开发板上（参考使用手册 11.3.3 小节），以下图所示。

拷贝工具软件到/bin 目录下，使用命令“cp -r can_tools/* /sbin/”，另外使用命令
“chmod 777 /sbin/can*”将/bin 下的 can*文件权限修改成 777，。
使用命令“cp -r can_libs/* /lib/”拷贝库文件到/lib 目录下，以下图所示。

使用命令“cd /lib”进入到/lib 目录，使用“ln -s libsocketcan.so.2.2.1
libsocketcan.so”和“ln -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so.2”命令，生成连接文
件，以下图所示。

而后将“can_libs_more”中的三个文件也拷贝到“/lib”下，Ubuntu 和其它系统主要
区别就是缺乏这三个库文件，其它如出一辙。最后须要使用 chmod 命令，将全部新添加库的
权限修改成 777。

3 测试软件的使用
将“iTOP-iMX6-Ubuntu-CAN_V1.0.rar”解压后的目录的可执行文件“can_test”拷贝
到 U 盘上，以下图所示。

而后使用命令“mount /dev/udisk /mnt/disk/”将 u 盘挂载到开发板上，使用命令
“cp -r /mnt/disk/can_test /topeet/”将可执行文件拷贝到“/topeet”目录下，使用命令
“umount /dev/udisk”解除挂载，以下图所示。

在一块开发板上，先使用命令“./can_test -r can0”，运行接收程序，以下图所示。

而后在另外一块开发板上，先使用命令“./can_test -s can0”，运行发送程序，以下图所
示。

第一个开发板会接收到发来的信息，以下图。